為了簡化機器人機構的表達過程， 常用特定的圖形符號來表示機器人的各種機構運動副， 常用的工業機器人的各種圖形符號如表所示。
                  表  工業機器人的各種圖形符號

          圖   幾種常用坐標型機器人機構簡圖
(a) 直角坐標型; (b) 圓柱坐標型; (c) 球坐標型; (d) 關節坐標型
       　　為了簡化機器人機構的表達過程， 常用特定的圖形符號來表示機器人的各種機構運動副， 常用的工業機器人的各種圖形符號如表所示。
                  表  工業機器人的各種圖形符號

          圖   幾種常用坐標型機器人機構簡圖
(a) 直角坐標型; (b) 圓柱坐標型; (c) 球坐標型; (d) 關節坐標型