• 關鍵詞：正運動技術,機器視覺,運動控制器

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• 摘要：梯形圖語言沿襲了繼電器控制電路的形式，梯形圖是在常用的繼電器與接觸器邏輯控制基礎上簡化了符號演變而來的，具有形象、直觀、實用等特點，電氣技術人員容易接受，是運用最多的一種PLC的編程語言。

梯形圖（LAD, LadderLogic Programming Language）是PLC使用得最多的圖形編程語言，被稱為PLC的第一編程語言。

梯形圖語言沿襲了繼電器控制電路的形式，梯形圖是在常用的繼電器與接觸器邏輯控制基礎上簡化了符號演變而來的，具有形象、直觀、實用等特點，電氣技術人員容易接受，是運用最多的一種PLC的編程語言。

一梯形圖介紹

（一）梯形圖運行邏輯

掃描周期：從左側的母線開始，從左至右，從上至下依次掃描，從第一行程序開始順序掃描到 END 為一個掃描周期，然后又開始新一輪程序掃描，直到程序被停止。

掃描周期主要取決于程序的長短、指令的類型、CPU 執行指令的速度等因素。掃描周期的時間可以通過特殊寄存器 D8010（掃描時間）、D8011（掃描最小時間）、D8012（掃描最大時間）進行查看。

程序執行的五大階段

1.自檢測：掃描程序之前，先執行故障檢測與程序檢查，發現異常停機顯示出錯信息，打印程序錯誤。

2.通訊處理：執行與其他設備的通信響應。

3.輸入檢測：以掃描方式順序讀入各輸入端子的通斷狀態，并寫入相應的輸入狀態寄存器，即刷新輸入。一般來說，輸入信號的寬度要大于一個掃描周期，否則可能導致信號丟失。

4.程序執行：按掃描順序對每條梯形圖指令進行掃描，并將相  應的運算和處理結果保存在輸出狀態寄存器中。在程序執行的過程中，若輸入信號狀態發生改變，但此時狀態寄存器內的輸入狀態沒有改變，直到下一掃描開始時再讀入輸入信號狀態。

5.輸出刷新：在所有指令執行完畢后，刷新狀態寄存器的通斷狀態并寫入輸出端子，驅動相應的輸出設備。

掃描周期示意圖

 一個掃描周期包括輸入檢測、程序執行、輸出刷新三個階段。

（二）梯形圖+Basic

在正運動的梯形圖編程中，PLC 可以通過 EXE 指令或 EXEP 指令調用 Basic 標準指令。EXEP 指令是 EXE 指令的脈沖形式，僅在驅動輸入由 OFF 變為 ON或由ON變為OFF 后，才調用 Basic 標準指令。

語法格式如下：

“EXE @BASIC 指令”==>“BASIC 指令”

二軟件環境搭建

（一）ZDevelop軟件介紹

ZDevelop是正運動技術自主開發的編程調試軟件，用戶可以通過軟件很容易的對控制器進行參數配置，快速開發運動控制以及機器視覺應用程序，并且可對運動控制器正在運行的程序進行實時調試。

ZDevelop軟件支持四種編程方式，分別為ZVision、ZBasic、ZPLC梯形圖、ZHMI組態界面，使用ZDevelop軟件編寫的程序可以下載到正運動控制器里，也可以在PC平臺仿真運行 。

ZDevelop使用操作，可關注“正運動小助手”公眾號：

《快速入門|篇十三：正運動技術運動控制器ZDevelop 編程軟件的使用》

（二）ZVision ZPLC

ZVision  ZPLC是正運動技術融匯當前市場上通用的梯形圖自行研發的圖形開發語言，配合視覺指令在ZDevelop軟件中進行視覺程序的開發，編寫完項目程序后可直接下載入VPLC控制器進行操作。

三梯形圖視覺示例

（一）ZPLC+視覺示例—Blob計數

檢測要求：讀取仿真控制器flash目錄下的“1”文件夾的零件圖片，使用BLOB檢測統計當前視野中零件的數量。

檢測原理：使用形態學方法如二值化、開運算、閉運算等圖像處理方法，將讀取到的灰度圖像轉化成非黑即白的二值圖像，然后將連通像素區域滿足面積范圍條件的區域篩選顯示出來，進行數量統計，該數量即為我們所求的統計結果。

關于Blob塊分析的Baisc語言版，可關注“正運動小助手”公眾號：

《VPLC系列機器視覺運動控制一體機快速入門（一）》

《VPLC系列機器視覺運動控制一體機快速入門（五）》

（二）梯形圖Blob實例演示

1.打開ZDevelop軟件：新建項目→新建HMI文件→新建Plc1.plc文件，用于編寫PLC執行程序→文件添加到項目。

2.設計HMI界面。

3.關聯HMI界面控件變量。

4.在Plc1.plc文件中添加實現函數。

仿真演示效果1

仿真演示效果2

仿真演示效果3

本次，正運動技術會PLC也能玩轉機器視覺（一），就分享到這里。

更多精彩內容請關注“正運動小助手”公眾號，需要相關開發環境與例程代碼，請咨詢正運動技術銷售工程師：400-089-8936。

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