產(chǎn)品分類

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      類型分類:
      科普知識(shí)
      數(shù)據(jù)分類:
      工業(yè)機(jī)器人

      一文詳解,工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)及技術(shù)

      發(fā)布日期:2022-10-09 點(diǎn)擊率:56


      此文將工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)及技術(shù)指標(biāo)描述很為詳盡,值得細(xì)看!

      一、常用運(yùn)動(dòng)學(xué)構(gòu)形

      1、笛卡爾操作臂

      優(yōu)點(diǎn):很容易通過計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn),容易達(dá)到高精度。缺點(diǎn):妨礙工作, 且占地面積大, 運(yùn)動(dòng)速度低, 密封性不好。

      ①焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、(軟仿型)噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。

      ②特別適用于多品種,便批量的柔性化作業(yè),對(duì)于穩(wěn)定,提高產(chǎn)品質(zhì)量,提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著十分重要的作用。

      2、鉸鏈型操作臂(關(guān)節(jié)型)

      關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的, 類似于人的手臂,工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)。它的工作范圍較為復(fù)雜。

      ①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運(yùn)動(dòng)器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測(cè)及產(chǎn)品開發(fā)。

      ②車身裝配、通用機(jī)械裝配等制造質(zhì)量控制等的三坐標(biāo)測(cè)量及誤差檢測(cè)。

      ③古董、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。

      ④汽車整車現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量和檢測(cè)。

      ⑤人體形狀測(cè)量、骨骼等醫(yī)療器材制作、人體外形制作、醫(yī)學(xué)整容等。

      3、SCARA操作臂

      SCARA機(jī)器人常用于裝配作業(yè), 最顯著的特點(diǎn)是它們?cè)趚-y平面上的運(yùn)動(dòng)具有較大的柔性, 而沿z軸具有很強(qiáng)的剛性, 所以, 它具有選擇性的柔性。這種機(jī)器人在裝配作業(yè)中獲得了較好的應(yīng)用。

      ①大量用于裝配印刷電路板和電子零部件

      ②搬動(dòng)和取放物件,如集成電路板等

      ③廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域.

      ④搬取零件和裝配工作。

      4、球面坐標(biāo)型操作臂

      特點(diǎn):中心支架附近的工作范圍大,兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封,覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜, 難于控制,且直線驅(qū)動(dòng)裝置存在密封的問題。

      5、圓柱面坐標(biāo)型操作臂

      優(yōu)點(diǎn):且計(jì)算簡(jiǎn)單;直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng),可輸出較大的動(dòng)力; 能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。缺點(diǎn):它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制, 不能到達(dá)近立柱或近地面的空間;

      直線驅(qū)動(dòng)部分難以密封、防塵; 后臂工作時(shí), 手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。

      6、冗余機(jī)構(gòu)

      通常空間定位需要6個(gè)自由度,利用附加的關(guān)節(jié)可以幫助機(jī)構(gòu)避開奇異位形。下圖為7自由度操作臂位形

      7、閉環(huán)結(jié)構(gòu)

      閉環(huán)結(jié)構(gòu)可以提高機(jī)構(gòu)剛度,但會(huì)減小關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍,工作空間有一定減小。

      ①運(yùn)動(dòng)模擬器;

      ②并聯(lián)機(jī)床;

      ③微操作機(jī)器人;

      ④力傳感器;

      ⑤生物醫(yī)學(xué)工程中的細(xì)胞操作機(jī)器人、可實(shí)現(xiàn)細(xì)胞的注射和分割;

      ⑥微外科手術(shù)機(jī)器人;

      ⑦大型射電天文望遠(yuǎn)鏡的姿態(tài)調(diào)整裝置;

      ⑧混聯(lián)裝備等,如SMT公司的Tricept混聯(lián)機(jī)械手模塊是基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)單元的模塊化設(shè)計(jì)的成功典范。

      工業(yè)機(jī)器人的幾種常用結(jié)構(gòu)形式(圖)

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