近年以來，大家只要談到諧波減速器，從事工業機器人領域的業內人士都不會陌生。過去多年，這個有時不過巴掌大的機器人核心零部件，由于核心技術長期被國外品牌壟斷，一直占據機器人約三成的整體成本。這一現實也客觀上推高了國內機器人應用的成本...

　　諧波減速器的前世今生：

　　20世紀50年代中期，隨著全球科學技術的發展，美國人馬瑟在薄殼彈性變形理論基礎上，應用金屬的撓性和彈性力學原理發明出來一種新型諧波傳動技術。諧波傳動技術主要應用于航空航天、工業機器人、精密設備儀器、雷達通訊設備、印刷機械、紡織機械、半導體工業晶圓傳送裝置、印刷包裝機械、醫療器械、金屬成型機械、儀器儀表、光學制造儀器、核設施及空氣動力實驗研究等領域。

　　六軸工業機器人結構圖

　　諧波傳動這項新型技術的出現便引起了各國的重視。1970年引入日本，隨之誕生了日本第一家整體運動控制的領軍企業-日本HarmonicDriveSystemsInc.(簡稱HDSI)。日本HDSI公司生產的HarmonicDrive諧波減速器，具有輕量、小型、傳動效率高、減速范圍廣、精度高等特點，被廣泛應用于各種傳動系統中。HDSI主要生產和銷售各種精密減速裝置，當之無愧為整體運動控制的領軍企業。為了涵蓋諧波減速器不能覆蓋到的低減速比領域，HDSI產品還開發了精密行星齒輪減速機HarmonicPlanetary。獨特的內齒圈形變工藝，可使行星齒輪嚙合得更緊、消除背隙，從而將傳動誤差控制在精密范圍內。HDSI最初只是在其國內發展，與之有著長久合作關系的有安川電機、三菱電機及發那科等企業。

　　近年來，中國工業機器人產業進入新的歷史機遇期，以ABB、KUKA、安川、發那科為代表的國際機器人企業紛紛大舉進入中國，設立工廠，搶占市場份額。在中國，如手機制造、半導體、液晶生產機械等行業，對小型機器人的需求也是越來越旺盛，然而對于國內的工業機器人而言，特別是諧波減速器、伺服電機、控制系統等還需大量依賴進口，這就導致了其競爭力還與國外企業有差距，但是這些又是工業機器人的上游部件、關鍵部件。據國際機器人聯盟(IFR)統計，2012年中國共進口工業機器人約2.2萬臺，中國將是全球增長最快的工業機器人市場。HDSI的諧波減速器是小型工業機器人(20kg以下)或者關節臂上不可取代的部件，這為其拓展中國大陸市場帶來了新的契機。2011年1月，HDSI在華成立設立哈默納科(上海)商貿有限公司，該公司為其在華投資設立的全資銷售子公司。主要負責HDSI產品在中國大陸的銷售、選型等技術支持及售后服務。