如圖12程序所示，當(dāng)需要停止主拖動(dòng)軸時(shí)，必須要等待主拖動(dòng)當(dāng)前動(dòng)作完成后。根據(jù)虛軸的位置判斷，當(dāng)虛軸處于90到140之間時(shí)，主拖動(dòng)處于停止?fàn)顟B(tài)，這時(shí)執(zhí)行MC_CamOut指令，就可以將這個(gè)從軸順利脫出凸輪表。 

在啟動(dòng)和停止過程中，必須特別注意一個(gè)問題，那就是回零停止和啟動(dòng)過程一樣，必須要按照嚴(yán)格的順序來執(zhí)行。例如，停止時(shí)，“出瓶”早于“主拖動(dòng)”，“主拖動(dòng)”早于“進(jìn)瓶”，而進(jìn)瓶時(shí)剛好相反。這樣才能保證在下次啟動(dòng)時(shí)，出瓶工位的瓶子剛好被抓出，而進(jìn)瓶工位則是空的，剛好可以開始放瓶。如果不按照順序啟動(dòng)，則會(huì)使進(jìn)瓶工位“有瓶”狀態(tài)下打開模板，導(dǎo)致瓶子掉落；或者出瓶工位“有瓶”，但不抓瓶，導(dǎo)致瓶子轉(zhuǎn)到機(jī)器底下。這些都是不允許的。 

（5）急停保護(hù) 

對(duì)于“撞車”的保護(hù)，是整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中非常重要的一部分。如果所有軸都能夠嚴(yán)格按照自己凸輪曲線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并且沒有掛進(jìn)凸輪的軸也能夠正常動(dòng)作的話，“撞車”原則上是不會(huì)發(fā)生的。但由于伺服故障、氣缸故障等諸多因素的產(chǎn)生，會(huì)使得“撞車”發(fā)生的概率增加。 

“撞車”的情況可以分為兩大類，一類是“凸輪動(dòng)作”內(nèi)部碰撞，另一類是凸輪動(dòng)作與非凸輪動(dòng)作之間的碰撞。例如：進(jìn)瓶抓瓶機(jī)構(gòu)與進(jìn)瓶皮帶之間，由于進(jìn)瓶抓瓶的原點(diǎn)位于進(jìn)瓶皮帶上方，下移放瓶時(shí)需要水平和垂直兩根軸同時(shí)動(dòng)作，才能繞過皮帶。如果此時(shí)進(jìn)瓶水平軸由于種種原因沒有動(dòng)作，只有垂直軸在動(dòng)作，氣爪將直接砸在皮帶上，造成設(shè)備嚴(yán)重的損壞。這屬于凸輪動(dòng)作內(nèi)部撞車。再例如：當(dāng)擰蓋機(jī)構(gòu)進(jìn)行擰蓋時(shí)，擰蓋爪抓在瓶子上，如果此時(shí)拖板提前開始動(dòng)作，則會(huì)將瓶子拉壞，甚至將模板掀翻。這屬于凸輪軸與非凸輪軸之間的碰撞。為避免這些問題的產(chǎn)生，編寫了一系列程序，部分程序如圖13所示。 

圖13 進(jìn)、出瓶模板的空間保護(hù)程序 

圖13所示兩段程序是對(duì)進(jìn)、出瓶模板的空間保護(hù)，當(dāng)模板被氣缸頂起時(shí)，模板絕對(duì)不能拖動(dòng)，否則會(huì)被掀翻。這里依舊采取通過對(duì)主軸位置的判斷，來判斷從軸。當(dāng)主軸位置處于320和360之間時(shí)，模板被氣缸頂起，同時(shí)由模板開合軸將模板分開。如果此時(shí)氣缸突然下降，模板將來不及合攏，而被掀翻。此時(shí)可通過MC_ImmediateStop指令完成急停操作。 

（6）曲柄的線性處理 

整套設(shè)備采用了多個(gè)曲柄機(jī)構(gòu)，比如灌裝、擰蓋升降等等。根據(jù)曲柄機(jī)構(gòu)的特性，當(dāng)伺服勻速旋轉(zhuǎn)時(shí)，曲柄機(jī)構(gòu)的垂直速度并不是勻速的，并且垂直位置也不是線性變化的。而灌裝機(jī)構(gòu)需要一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定的速度（主要是防止液體飛濺），和一個(gè)線性的標(biāo)定（可以通過對(duì)伺服位置的設(shè)定，直接標(biāo)定灌裝量）。解決速度基本恒定的方式如下： 

IF 30>=MC_Fill1.Act.Pos OR (180>=MC_Fill1.Act.Pos AND MC_Fill1.Act.Pos>150) THEN 

Fill1_Velocity_Out:=LREAL#1*灌裝1速度HMI; 

ELSIF (60>=MC_Fill1.Act.Pos AND MC_Fill1.Act.Pos>30) OR (150>=MC_Fill1.Act.Pos AND MC_Fill1.Act.Pos>120) THEN 

Fill1_Velocity_Out:=LREAL#0.8*灌裝1速度HMI; 

ELSIF (80>=MC_Fill1.Act.Pos AND MC_Fill1.Act.Pos>60) OR (120>=MC_Fill1.Act.Pos AND MC_Fill1.Act.Pos>100) THEN 

Fill1_Velocity_Out:=LREAL#0.5*灌裝1速度HMI; 

ELSIF 100>=MC_Fill1.Act.Pos AND MC_Fill1.Act.Pos>80 THEN 

Fill1_Velocity_Out:=LREAL#0.3*灌裝1速度HMI; 

END_IF; 

用以上公式，可以在灌裝伺服到達(dá)各個(gè)位置時(shí)，給予不同的速度，通過對(duì)角速度賦予“多段速”來實(shí)現(xiàn)垂直速度的基本恒定。再通過每10ms寫入一次速度的方式，來實(shí)現(xiàn)速度的變換。解決位置可標(biāo)定的方法如下： 

糾偏角度轉(zhuǎn)弧度:=DegToRad(REAL#15); 

Fill1_Feed_rad:=ACOS(臨時(shí)數(shù)字1); 

Fill1_Feed:=RadToDeg(Fill1_Feed_rad)-REAL#15; 

臨時(shí)數(shù)字:=REAL#3.14*REAL#16*REAL#7.5; 

臨時(shí)數(shù)字1:=COS(糾偏角度轉(zhuǎn)弧度)-HMI氣缸1進(jìn)給量/臨時(shí)數(shù)字; 

通過平面解析幾何和三角函數(shù)運(yùn)算，求得伺服角位置和曲柄垂直位置之間的線性關(guān)系。 

最終實(shí)現(xiàn)，觸摸屏上面可以直接設(shè)定以“毫升”為單位的灌裝量值。 

（7）凸輪表的變換 

凸輪表編制好以后，每根軸都會(huì)按照自己的凸輪表數(shù)據(jù)進(jìn)行重復(fù)運(yùn)動(dòng)。但是，如果更換了產(chǎn)品（主要是瓶子大小有變化），個(gè)別軸的動(dòng)作就要發(fā)生變化。例如：把220mm高的瓶子換成了300mm，那么出瓶放瓶時(shí)，氣爪距離傳送帶的高度就要增加，這就要求凸輪表可以通過程序進(jìn)行變換，程序如下： 

FOR IndexOutUp := UINT#10#0 TO UINT#10#360 DO 

IF IndexOutUp<=UINT#10#70 THEN 

Cam_BottleOutUp[IndexOutUp].Distance:= Cam_BottleOutUp00[IndexOutUp].Distance*2*BottleOutUpFeed1; 

ELSIF IndexOutUp>UINT#10#70  and IndexOutUp<=UINT#10#85 THEN 

Cam_BottleOutUp[IndexOutUp].Distance:= (Cam_BottleOutUp00[IndexOutUp].Distance-0.5)*2*(BottleOutUpFeed2 - BottleOutUpFeed1)+BottleOutUpFeed1; 

ELSE  

Cam_BottleOutUp[IndexOutUp].Distance:= Cam_BottleOutUp00[IndexOutUp].Distance * BottleOutUpFeed2; 

END_IF; 

END_FOR; 

在上述程序中，Cam_BottleOutUp00[IndexOutUp].Distance是出瓶頂升凸輪表的點(diǎn)，IndexOutUp是FOR循環(huán)語句的循環(huán)變量，通過FOR循環(huán)語句，將凸輪表內(nèi)的若干個(gè)點(diǎn)依次更改，再通過如下指令進(jìn)行保存，這樣，這根從軸就會(huì)按照新的凸輪表來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)了。 

4結(jié)束語 

通過系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試及客戶的試生產(chǎn)，所有控制要求的解決方案都得以驗(yàn)證，滿足客戶的改造需求，并且效果良好。