al" sty    英碩公司近期成功研發出了具有6，8，10條支腿的多點大型平臺的機電調平系統，該系統在試驗樣機上取得了十分理想的工作效果，達到了業內領先水平，系統具有下列明顯性能特點：

    1）  調平速度快，精度高，實測數據表明，支腿從撤收位置開始架設與自動調平，全部時間不超過2分鐘（與工作行程有關），水平調節精度可達到45角度秒之內，這樣的指標對于長約10米，寬約3米的平臺面來說，無疑是可以稱道的。實際上，高精度的控制效果完全依賴于科學而精密的控制算法，在整個調整的過程中，平臺支腿的標稱速度是按照下面的規律變化的： 
   

    1）  支腿抓地穩定無“虛腿”，且結構受力分布均勻可調控，在多點支承的調平系統中，我們在業內率先實現了支腿受力分布的調控工作模式，這使得支腿觸地更加可靠和快速，且在調平后可在保證水平度的前提下，實現各支腿的受力均勻化的調控。

    2）  調平的最終中心高度具有極好的可重復性，同時，在同一中心高度位置上，系統不僅可以重復多次進行立即調平，且可實時自動校正由于外界擾動因素引起的水平度的漂移。

    3）  支腿運動副具有完備的多重保護：

    a) 電氣限位保護，由電氣限位開關實現；

    b) 軟件限位保護，由伺服電機的相位計算實現；

    c) 安全力矩保護，由電機工作的保護力矩設定實現；

    4）  系統人機界面友好，可實時顯示XY軸水平度，每個支腿的升降運動狀態，限位狀態，觸地狀態及錯誤告警狀態等，通過觸摸液晶顯示屏的使用，更有水平度、受力狀況的實時數字顯示及歷史記錄，實現了系統信息的全面可視化。另一方面，手持線控盒與主面板的雙人機界面操作，對使用者而言，安全而且方便。

    5）  電氣設計上高度精簡，CAN總線的運用，實現了控制器與伺服驅動器的數字化接入，提供了運動信息的全面監控。

    6）  機械結構上采用絲杠與電機安全制動器的雙重自鎖，使得平面的水平穩定度得以持久保持。
    7）  非常情況下，支腿可以手搖低速升降。


    電氣系統方面，由調平PCC控制器、伺服電機與驅動器、水平傾角傳感器以及調平機柜、人機界面、傳感器與伺服電機電纜構成；機械機構方面，調平系統的執行機構由電機驅動的調平支腿構成，其結構由絲杠（滑動/滾動）、套筒、支承單元、安裝座和電氣限位開關等構成。系統如下圖所示：