巨能機(jī)器人公司創(chuàng)新設(shè)計(jì)的九軸桁架復(fù)合機(jī)器人，主要用于數(shù)控機(jī)床上下料，尤其適用于殼體零件的上下料工序組成的自動(dòng)化生產(chǎn)線，減少了生產(chǎn)空間，實(shí)現(xiàn)了多工序工件上下料精確校正定位功能。產(chǎn)品主要解決了平時(shí)上下料姿態(tài)變換干涉，Y 軸較長(zhǎng)的問題，兩只豎梁分別能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)和一個(gè)方向的水平移動(dòng)。全伺服設(shè)計(jì)，單臂具備 5 個(gè)自由度，相比傳統(tǒng)機(jī)械手采用氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)的方式，實(shí)現(xiàn)了固定角度的姿態(tài)變換，全伺服設(shè)計(jì)幾乎能夠滿足汽車離變殼加工的所有姿態(tài)要求，同時(shí)機(jī)器人采用平行連桿機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)化了傳動(dòng)路徑， 降低了控制難度。

九軸桁架機(jī)器人采用雙臂設(shè)計(jì)，手腕能夠折疊和伸展， 可以滿足臥式加工中心夾具垂直放置或水平放置，以及垂直放置工件不同的角度，機(jī)械手由兩個(gè) 5 自由度的單臂組成。相比關(guān)節(jié)機(jī)器人單臂雙爪的方式，大大減小了干涉范圍，對(duì)機(jī)床的任意夾具姿態(tài)都能滿足，上下料節(jié)拍最快可達(dá) 5 s。