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• 關鍵詞：                                                                KUKA機器人                                                                機器人

• 摘要：本文對KUKA機器人常見的10大問題進行了分析，并提出了相應的解決措施。

1 開機坐標系無效

　　世界坐標系是以槍頭為基點，在這種坐標系中機器人所有的動作都是按照以槍頭為頂點來完成移動，XYZ方向切割槍方向不改變，如果機器人在世界坐標系中移動，槍頭也隨著改變方向，那就是我們在開機后沒有選擇工具。

　　解決方案：配置→當前工具/基坐標→工具號→1

2 專家登陸

　　一般情況，開機后我們要編輯程序時，首先我們要登陸專家級別，有助于我們操作。

　　解救方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼KUKA→登陸

3 設置END

　　新建程序我們發現沒有終點，我們要設置終點。

　　解決方案：配置→雜項→編輯器→定一行DEF

4 程序第一條設置為home位置

　　編輯程序時，第一條指令要設為home位置，這時我們在最后可以直接找到home位置的標準，可以節省手動移動機器人的操作時間。

5 手動關閉輸出信號

　　當我們在測試程序或者正常使用時(已經打開了輸出信號)，有時候會遇到突發情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。(其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷)

　　解決方案：顯示→輸入/輸出端→數字輸出端→按住驅動→數(關閉或者打開)

6 6D鼠標失效

　　系統指示6D鼠標仍然有電壓之類的提示，鼠標失效了，我們這時可以松開驅動，從新按下去等待驅動指示 I 變為綠色即可。

7 從電腦中拷貝程序

　　電腦中拷貝程序，以便C盤中程序丟失后，我們可以從D盤或者外部移動U盤中拷貝使用。

　　解決方案：專家登陸后→按Num(此時顯示器上Num為灰色，在按一下轉換回來)→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

8 機器人保護

　　當機器人撞車后，會啟動自動保護，也就是機器人在A6軸處有一個保護系統，當撞車后彈簧被壓彎變形，系統接收到信號后會停止一切操作，此時我們無法操作機器人，這時候我們要先關掉保護開關。

　　解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系統保護限制可以移動，注意調節機器人運動方向，調整運動速度，離開撞車點，到達安全位置后把“允許運動”的數值調成5 即可。

9 下列情況下KUKA機器人需要重新標定零點

　　機器人沒有完全關閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點。

　　機器人撞到硬限位了時，會丟失零點。

　　手動刪除零點。

　　開機失效，直接就關機會丟失零點。

10 程序數據參數

　　切割速度 直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

　　機器人移動速度PTP是20% 或者10%

　　直線移動速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%

　　輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷