隨著自動(dòng)化的不斷深入，物流業(yè)也越來越依賴于流程自動(dòng)化。“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車“(AGV)以輪式移動(dòng)為特征相對(duì)于其他非輪式移動(dòng)機(jī)器人具有高度的靈活性，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性高等優(yōu)勢(shì)。另外AGV也可以自主導(dǎo)航并獨(dú)立選擇到每個(gè)目標(biāo)的最佳路線，這簡(jiǎn)化了工作流程并釋放了人力，從而提高了生產(chǎn)力并降低了成本。因此，AGV在物流業(yè)日益壯大的今天起著舉足輕重的作用。
AGV的優(yōu)勢(shì)是顯而易見的，但在AGV方面需要考慮哪些問題呢?安全問題是最優(yōu)先考慮的事項(xiàng)，因?yàn)锳GV是在與人共享的倉庫設(shè)施周圍運(yùn)行的，AGV的運(yùn)行需要保證人身的安全和避免設(shè)備間的碰撞等。目前與AGV相關(guān)的部分國(guó)際和國(guó)內(nèi)安全標(biāo)準(zhǔn)以及行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)如下：
● EN ISO 12100-1機(jī)械安全 - 基本概念，設(shè)計(jì)的一般原則1
● EN ISO 12100-2機(jī)械安全 - 基本概念，設(shè)計(jì)的一般原則2
● EN ISO 13849-1 機(jī)械安全-控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件 第一部分：設(shè)計(jì)通則
● EN 60204-1機(jī)械安全 - 機(jī)械電氣設(shè)備 - 一般要求
● EN 1175-1 工業(yè)車輛的安全-電氣要求-電池驅(qū)動(dòng)的車輛通用要求
● EN 1525 工業(yè)車輛的安全-無人駕駛車輛及其系統(tǒng)
● EN 1526 工業(yè)卡車的安全性 - 卡車自動(dòng)化功能的附加要求
● VDI 2510 自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)(AGVS)
● GB/T 20721-2006 自動(dòng)導(dǎo)引車 通用技術(shù)條件
● GB/T 30029-2013 自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)設(shè)計(jì)通則
● GB/T 30030-2013 自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV) 術(shù)語
● CR-1-0302-2018 自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)CR認(rèn)證實(shí)施規(guī)則
在德國(guó)VDI(Verein Deutscher Ingenieure)指南要求制造商設(shè)計(jì)制造車輛是應(yīng)滿足機(jī)械指令規(guī)定的基本安全和健康要求。AGV只有在獲得EC(2006/42/EC機(jī)械指令)符合性聲明并標(biāo)有CE標(biāo)志并確認(rèn)其符合強(qiáng)制性要求后，才能在歐洲經(jīng)濟(jì)區(qū)投放市場(chǎng)。在我國(guó)目前機(jī)器人檢測(cè)認(rèn)證聯(lián)盟發(fā)布“自動(dòng)引導(dǎo)車(AGV)認(rèn)證實(shí)施規(guī)則”中關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人安全提出與歐洲相同的安全標(biāo)準(zhǔn)，來規(guī)范和提升AGV企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力，并獲得移動(dòng)機(jī)器人CR認(rèn)證，取得CR認(rèn)證后使得國(guó)產(chǎn)AGV走向歐洲市場(chǎng)變得相對(duì)容易很多。另外，例如在EN 1525和GB/T20721中都對(duì)AGV的緊急停車及安全監(jiān)視檢測(cè)部分提出了必須的要求，包括安全緊急停車、障礙物檢測(cè)、超速檢測(cè)等。
Wieland的samosPro Compact安全PLC非常適合用于AGV系統(tǒng)。僅需一個(gè)安全模塊就能實(shí)現(xiàn)安全緊急停止、安全觸邊檢測(cè)、安全激光掃描、安全速度等安全信號(hào)的監(jiān)控，并實(shí)現(xiàn)安全信號(hào)的輸出控制。
SENC增量編碼器無需復(fù)雜的布線就可以非常方便地連接到安全PLC。除此之外可靠的HTL編碼器可測(cè)量軸的速度和角度，實(shí)現(xiàn)最高達(dá)PL e的安全等級(jí)，這一點(diǎn)為即將引入AGV的EN ISO 3691-4 需要達(dá)到PLd的安全等級(jí)顯得尤為重要。
Wieland免授權(quán)圖形化的編程工具-Samos Plan6有助于安全應(yīng)用程序的驗(yàn)證和實(shí)現(xiàn)，并支持用戶創(chuàng)建無錯(cuò)誤的配置。該軟件簡(jiǎn)單易用，節(jié)省了設(shè)計(jì)人員的大量時(shí)間。
除此之外，Wieland還可提供安全急停、無線網(wǎng)關(guān)、交換機(jī)、HMI、電源、繼電器等可用于實(shí)現(xiàn)AGV自動(dòng)智能化控制的元器件。
