在這篇文章中，小編將對工業機器人對伺服電機、編碼器的要求的相關內容和情況加以介紹以幫助大家增進對工業機器人的了解程度，和小編一起來閱讀以下內容吧。

一、工業機器人對伺服電機的要求

第一，快速反應。電動機從接收指令信號到完成指令所要求的工作狀態的時間應縮短。對指令信號的響應時間越短，伺服電機系統的靈敏度越高，快速響應性能越好，一般是以伺服電機的機電時間常數來說明伺服電機的快速響應性能。

第二，啟動轉矩的慣量比大。當傳動負載時，要求機器人的伺服電機啟動轉矩大，轉動慣量小。

再次，控制特性的連續性和直線性，電機轉速可隨控制信號的改變而連續變化，有時要求轉速與控制信號成正比或近似成比例。其次，速度調節范圍寬。可在：1000~10000范圍內使用。當然，為了與機器人形體相匹配，伺服電機必須小，體積小，軸向尺寸短。其三是能夠經受得起嚴酷的操作條件，能夠進行非常頻繁的正反向加減速運行，并能在短時間內承受數倍的過載。

由于它具有高的轉矩轉動慣量比、無電刷和換向火花等優點，在工業機器人中得到了廣泛的應用。為了對三相永磁同步伺服電機進行電流型調制(PWM)相逆變器和電流環為內環、速度環為外環的多閉環控制系統，一般采用電流型脈寬調制(PWM)相逆變器。

有好的部件，才能使機器發揮最大作用。因此選擇高品質的伺服電機也是標準。

二、工業機器人對編碼器的要求

現在工業領域常見的機器人有下面兩種，協作機器人和機械手臂，其所用的編碼器都有各自的特性化需求。

協作機器人用編碼器的特點：厚度薄，中空且孔徑大，外徑反而要求越小越好，以便于各關節的尺寸可以做得更小，機器人也就更小了;孔徑大是為了中間可以走線纜，節省空間。需要注意的是，大功率的線纜不宜與編碼器電纜放在同一線槽內，以避免干擾造成的信號異常。

國外產品很多都采用分體式絕對式編碼器，這要求與其配套的電機技術參數非常精確，否則設備精度就會損失。

配合國內協作機器人的開發，對應關節的編碼器也需要定制來配合，編碼器厚度、孔徑及外徑等相關方面參數都需要給出相應的技術要求。協作機器人用編碼器分為整體式安裝和分體式安裝兩種方式，整體式編碼器特點就是對客戶端的電機技術參數要求相對低些，安裝和調試相對簡單易行，成本相對高一些;如果采用分體式編碼器，需要雙方配合完成對應接口的設計，也是為了后續安裝調試簡單可行，但還是要比整體式產品安裝調試復雜一些，成本相對低一些。

通用的工業機械手臂，通常采用整體的伺服電機+編碼器的方式來構建機械手臂，由于伺服電機小型化的需求越來越旺盛，對應編碼器的小型化和超薄化的要求也越來越強烈。伺服電機廠家都需要直徑小，厚度薄，精度高且價格低的編碼器。而這類電機可選用的編碼器也分為整體式和分體式兩種，分體式編碼器對軸向竄動、徑向跳動以及止口尺寸公差等都是有相對較高的要求，電機廠家需要對電機本身參數進行確認，這樣才能更好與編碼器進行對接;而整體式編碼器的厚度很難做到更薄了，現在國內最薄的整體式光柵編碼器厚度約為20mm。雖然光柵編碼器只是機器手臂內一個配件，但是在功能實現上起到舉足輕重的作用。

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