IEC（國際電工委員會）1994年5月公布了可編程控制器標(biāo)準(zhǔn)（IEC1131），其中第三部分（IEC1131-3）是PLC的編程語言標(biāo)準(zhǔn)。該標(biāo)準(zhǔn)詳細(xì)說明了句法、語義和5種PLC編程語言的表達(dá)方式，分別是梯形圖（LadderDiagram）、指令表（InstructionList）、順序功能圖（SequentialFunctionChart）、功能塊圖（FunctionBlockDiagram）、結(jié)構(gòu)文本（StructuredText）。
三菱FX系列PLC的編程語言主要有梯形圖、順序功能圖及指令表。在步進(jìn)指令編程中采用的順序功能圖的編程語言也稱狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，梯形圖是PLC最主要的編程方式。
1.梯形圖（LD）
梯形圖（LadderDiagram）程序設(shè)計語言是用圖形符號來描述程序的一種程序設(shè)計語言。這種程序設(shè)計語言采用因果關(guān)系來描述事件發(fā)生的條件和結(jié)果，每個梯級是一個因果關(guān)系。在梯級中，描述事件發(fā)生的條件表示在左邊，描述事件發(fā)生的結(jié)果表示在右邊。梯形圖編程語言是由電氣原理圖演變而來的，它沿用了電氣控制原理圖中的觸點、線圈、串并聯(lián)等術(shù)語和圖形符號，比較形象直觀，并且邏輯關(guān)系明確，因此熟悉電氣控制的工程技術(shù)人員和一線的工人師傅非常容易接受。
下圖（a）所示是某個電氣控制線路中帶自鎖的長動控制電路，下圖（b）所示的PLC梯形圖可以完成圖（a）的控制作用。兩種圖形很接近，但也有些區(qū)別。梯形圖中沒有實際的繼電器，只是存儲器的存儲位，也稱為軟元件，當(dāng)它的邏輯為“1”時，表示繼電器線圈通電或者表示動合觸點閉合、動斷觸點斷開。
(a)電氣控制原理圖(b)PLC梯形圖兩種控制圖
2.指令表（IL）
PLC的指令是一種與微機匯編語言中的指令極其相似的助記符表達(dá)式，由指令組成的程序叫做指令表（InstructionList）程序。FX2N系列PLC共有基本指令27條，步進(jìn)指令2條，應(yīng)用指令128條。不同廠家PLC指令的助記符有所不同，但基本的邏輯與運算的指令功能可以相通。
每條指令都由步序號、操作碼和操作數(shù)組成。步序號為指令的步數(shù)，每條指令都有規(guī)定的步長，程序的步數(shù)從0開始，最大步序由程序存儲器的容量決定。操作碼是用助記符表示要執(zhí)行的功能，操作數(shù)（參數(shù)）表明操作的地址或一個預(yù)先設(shè)定的值。
指令表程序較難閱讀，其邏輯功能不如梯形圖直觀，但輸入方便。由于指令表的邏輯關(guān)系很難一眼看出，所以在設(shè)計時一般使用梯形圖語言。表5.1就是上圖(b)所對應(yīng)的程序指令。
表5.1指令語句表
3.順序功能圖（SFC）
順序功能圖（SequentialFunctionChart）又叫功能表圖，也稱狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，是一種位于其它編程語言之上的圖形語言，它主要用來編制順序控制程序，在第7章中將作詳細(xì)介紹。順序功能圖提供了一種組織程序的圖形方法，在其中可以用其它語言嵌套編程。順序功能圖表示程序的流程，常用來編制順序控制類程序，主要由步、有向連線、轉(zhuǎn)換條件和動作組成，如圖所示。
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