并聯機器人機械系統組成圖

并聯機器人是一類全新的機器人，它具有剛度大、承載能力強、精度高、自重負荷比小、動力性能好且易控制等優點，隨著勞動力成本的日益上升，這項技術開始廣泛應用于包裝行業的各個領域，如食品飲料、藥品及物流等多個行業，用于實現快速抓取，提高工作效率。

近幾年中國各機器人制造商及設備制造企業紛紛開始研發Delta并聯機器人，但是由于發展時間較短，其負載能力及運動速度等性能指標要與國外Delta并聯機器人還存在著一定的差距，為了提高負載能力及運動速度，國內廠商往往會選擇采購國外高端伺服系統，但是這樣卻增加了生產成本，失去了競爭優勢。

國內的一家專業生產高速并聯機器人的廠商，其創新開發的高速Delta機器人采用了獨特的雙動平臺結構，可實現3D空間內高精度拾放作業，具有速度快、精度高、可靠性好和易用性強的特點，可用于裝配、搬運、分揀、拾料和裝箱等作業領域。

這家廠商最初選用的是全套國外高端伺服系統，配合其獨特的機械結構，實現了非常高的拾取速度。但產品價格高昂，在進行系統評測時廠商還可以接受，在進入批量生產時，成本卻成為了這家正處在發展階段的機器人廠商所必須要面對的難題。于是這家廠商與國內多家伺服廠商接洽，希望能找到一款滿足其性能要求的高性價比產品。最終，經過嚴苛的性能測試，清能德創推出的高性能多軸伺服驅動器CoolDrive A8得到了客戶的認可，被選為該款高速Delta機器人的伺服系統（如圖）。廠商的4軸高速并聯機器人選擇Beckhoff工控機作為上位控制器，CoolDrive A8伺服驅動器驅動伺服電動機組成機器人的控制系統。

系統配置的優勢

CoolDrive A8伺服驅動器是清能德創推出的國內首款網絡化模塊化伺服驅動產品，融合了共直流母線、能效管理和功能安全，多軸同步等多項創新技術，為客戶提供更節能、更靈活且更安全的伺服系統。作為國內首家通過ETG一致性測試的產品，CoolDrive A8可以實現與Beckhoff上位的EtherCAT總線完美兼容，能夠發揮EtherCAT任務的最佳性能。由于CoolDrive A8的電流環、速度環和位置環的控制周期分別可達到62.5μs、125μs和250μs，頻率響應更是高達3kHz，可充分滿足高速并聯機器人高速響應、高同步性的性能要求。

CoolDrive A8的各種前饋補償功能和控制參數在線調整功能和定位振動抑制功能，進一步提高了本系統的響應性能、控制精度和系統穩定性。國內創新性的模塊化結構和共直流母線設計簡化了系統接線，使系統擴展更加靈活，并提高了能源使用效率。CoolDrive A8集成的STO、SS1和SS2等安全功能，在緊急情況下可觸發預先設置好的安全動作，保障設備和人身安全。

機器人實際性能

客戶對這款高速Delta機器人的性能評價指標，主要是指機器人在抓取標準工件時，機器人本體運行穩定，定位誤差<0.1mm時的最大作業頻率。在實際系統調試過程中，CoolDrive A8精調控制參數前，機器人的作業頻率即可達到90次/min，超過之前客戶測試的其他國內伺服系統的性能指標。而在通過對伺服系統各項控制參數進行精確設定后，這臺高速DELTA機器人的拾取速率達到了120次/min，與客戶之前采用的國外高端伺服系統的性能指標完全相同，也證明了CoolDrive A8所具備的能力。