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類型分類:
科普知識(shí)
數(shù)據(jù)分類:
編碼器

編碼器的絕對(duì)值多圈

發(fā)布日期:2022-10-09 點(diǎn)擊率:93

編碼器的絕對(duì)值多圈有機(jī)械齒輪組絕對(duì)計(jì)圈與電子增量計(jì)圈等多種,(還有其他計(jì)圈方式,但不多見)。內(nèi)部機(jī)械齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)絕對(duì)計(jì)圈,無論是每圈位置是絕對(duì)的,而且圈數(shù)也是絕對(duì)值的,稱為絕對(duì)值真多圈。他類似與鐘表,有了60分鐘,內(nèi)部齒輪計(jì)一個(gè)位置,就是1點(diǎn)鐘,這樣,就可以有12小時(shí)X60分鐘的量程。但是,這樣的話,圈數(shù)就有個(gè)范圍(12小時(shí)),例如現(xiàn)在多圈編碼器較多的4096圈和65536圈兩種。這樣,就有人提出來,超過圈數(shù)還算不算絕對(duì)的?在一次加工中不超過圈數(shù),或停電移動(dòng)不超過1/2圈數(shù),當(dāng)然是絕對(duì)的。

電子增量計(jì)圈,通過電池記憶圈數(shù),實(shí)際上是單圈絕對(duì),多圈增量,好處是省掉了一組機(jī)械齒輪,經(jīng)濟(jì)、體積小且沒有圈數(shù)限制,似乎也不錯(cuò),但是他畢竟是多圈增量的,不能算真正意義上的絕對(duì)值,什么是真正意義上的絕對(duì)值?就是不依賴于前次歷史的直接讀數(shù)。它在停電后,由于電池低功耗的要求,移動(dòng)的速度與范圍其實(shí)是有限制的,另外加上電池的因數(shù),可靠性方面還是要有疑問的,例如高速中的漏圈、干擾中的錯(cuò)圈、正好在12點(diǎn)鐘位置的抖動(dòng)錯(cuò)圈、電池失效錯(cuò)圈。尤其是如果計(jì)圈的失誤,反而無法找到原來的絕對(duì)位置。

事實(shí)上,很多人理解用絕對(duì)值,都是停電后移動(dòng)的問題,卻不了解德國(guó)人在運(yùn)動(dòng)控制中用機(jī)械真多圈絕對(duì)值的真正用意,由于真正的絕對(duì)值是不依賴于前次歷史的直接讀數(shù),那么,在高速中,跟本不用擔(dān)心丟數(shù)據(jù),在運(yùn)動(dòng)控制中,也不需要一直去跟讀編碼器的數(shù)值,再加上EnDat 等快速通訊,可以節(jié)省出大量的時(shí)間來完成其他的運(yùn)算,從而來解決高速同步,多軸聯(lián)動(dòng)等問題。

另外,上面說到,機(jī)械多圈絕對(duì)值,其停電后可移動(dòng)位置是1/2圈數(shù),例如4096圈中的2048圈,而不是4096圈,因?yàn)橥k姾蟮囊苿?dòng)是可能正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn),考慮到絕對(duì)值的唯一性,可移動(dòng)位置是實(shí)際是2048圈。

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