在嵌入式領域中，嵌入式實時操作系統正得到越來越廣泛的應用。采用嵌入式實時操作系統（rtos）可以更合理、更有效地利用cpu的資源，簡化應用軟件的設計，縮短系統開發時間，更好地保證系統的實時性和可靠性。由于rtos需占用一定的系統資源（尤其是ram資源），只有μc/os-ii、embos、salvo、freertos等少數實時操作系統能在小ram單片機上運行。相對于c/os-ii、embos等商業操作系統，freertos操作系統是完全免費的操作系統，具有源碼公開、可移植、可裁減、調度策略靈活的特點，可以方便地移植到各種單片機上運行，其最新版本為2.6版。
1 freertos操作系統功能
作為一個輕量級的操作系統，freertos提供的功能包括：任務管理、時間管理、信號量、消息隊列、內存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統的需要。freertos內核支持優先級調度算法，每個任務可根據重要程度的不同被賦予一定的優先級，cpu總是讓處于就緒態的、優先級最高的任務先運行。freert0s內核同時支持輪換調度算法，系統允許不同的任務使用相同的優先級，在沒有更高優先級任務就緒的情況下，同一優先級的任務共享cpu的使用時間。
freertos的內核可根據用戶需要設置為可剝奪型內核或不可剝奪型內核。當freertos被設置為可剝奪型內核時，處于就緒態的高優先級任務能剝奪低優先級任務的cpu使用權，這樣可保證系統滿足實時性的要求；當freertos被設置為不可剝奪型內核時，處于就緒態的高優先級任務只有等當前運行任務主動釋放cpu的使用權后才能獲得運行，這樣可提高cpu的運行效率。
2 freertos操作系統的原理與實現
2. 1任務調度機制的實現
任務調度機制是嵌入式實時操作系統的一個重要概念，也是其核心技術。對于可剝奪型內核，優先級高的任務一旦就緒就能剝奪優先級較低任務的cpu使用權，提高了系統的實時響應能力。不同于μc/os-ii，freertos對系統任務的數量沒有限制，既支持優先級調度算法也支持輪換調度算法，因此freertos采用雙向鏈表而不是采用查任務就緒表的方法來進行任務調度。系統定義的鏈表和鏈表節點數據結構如下所示：
typedef struct xlist｛ //定義鏈表結構
unsigned portshorpt usnumberofitems;
//usnumberofitems為鏈表的長度，為0表示鏈表為空
volatile xlistitem ＊ pxhead;//pxhead為鏈表的頭指針
volatile xlistitem ＊ pxindex; //pxindex指向鏈表當前結點的指針
volatile xlistitem xlistend; //xlistend為鏈表尾結點
｝xlist;
struct xlist_item ｛ //定義鏈表結點的結構
port tick type xitem value;
//xitem value的值用于實現時間管理
//port tick type為時針節拍數據類型，
//可根據需要選擇為16位或32位
volatile struct xlist_item ＊ pxnext;
//指向鏈表的前一個結點
void ＊ pvowner;//指向此鏈表結點所在的任務控制塊
void ＊ pvcontainer;//指向此鏈表結點所在的鏈表｝；
freertos中每個任務對應于一個任務控制塊（tcb），其定義如下所示：
typedef struct tsktaskcontrolblock ｛
portstack_type ＊ pxtopofstack;
//指向任務堆棧結束處
portstack_type ＊ pxstack;
//指向任務堆棧起始處
unsigned portshort usstackdepth; //定義堆棧深度
signed portchar pctaskname[tskmax_task_name_len];//任務名稱
unsigned portchar ucpriority; //任務優先級
xlistitem xgenericlistitem;
//用于把tcb插入就緒鏈表或等待鏈表
xlistitem xeventlistitem;
//用于把tcb插入事件鏈表（如消息隊列）
unsigned portchar uctcbnumber; //用于記錄功能
｝tsktcb;
freertos定義就緒任務鏈表數組為xlist pxready—taskslists[portmax_priorities]。其中portmax_priorities為系統定義的最大優先級。若想使優先級為n的任務進入就緒態，需要把此任務對應的tcb中的結點xgenericlistltem插入到鏈表pxreadytaskslists[n]中，還要把xgenericlistitem中的pvcontainer指向pxreadytaskslists[n]方可實現。
當進行任務調度時，調度算法首先實現優先級調度。系統按照優先級從高到低的順序從就緒任務鏈表數組中尋找usnumberofitems第一個不為0的優先級，此優先級即為當前最高就緒優先級，據此實現優先級調度。若此優先級下只有一個就緒任務，則此就緒任務進入運行態；若此優先級下有多個就緒任務，則需采用輪換調度算法實現多任務輪流執行。
若在優先級n下執行輪換調度算法，系統先通過執行（pxreadytaskslists[n]）→pxindex=（pxreadytasks-lists[n]）→pxlndex→pxnext語句得到當前結點所指向的下一個結點，再通過此結點的pvowner指針得到對應的任務控制塊，最后使此任務控制塊對應的任務進入運行態。由此可見，在freertos中，相同優先級任務之間的切換時間為一個時鐘節拍周期。
以圖l為例，設系統的最大任務數為pottmax_priorities，在某一時刻進行任務調度時，得到pxreadytaskslists[i]．usnumberofitems=o（i=2...portmax_priorities）以及pxreadytaskslists[1]。usnumberofitems=3。由此內核可知當前最高就緒優先級為l，且此優先級下已有三個任務已進入就緒態．由于最高就緒優先級下有多個就緒任務，系統需執行輪換調度算法實現任務切換；通過指針pxlndex可知任務l為當前任務，而任務l的pxnext結點指向任務2，因此系統把pxindex指向任務2并執行任務2來實現任務調度。當下一個時鐘節拍到來時，若最高就緒優先級仍為1，由圖l可見，系統會把pxindex指向任務3并執行任務3。
為了加快任務調度的速度，frecrtos通過變量uctopreadypriotity跟蹤當前就緒的最高優先級。當把一個任務加入就緒鏈表時，如果此任務的優先級高于uctopreadypriority，則把這個任務的優先級賦予uctopreadypriority。這樣當進行優先級調度時，調度算法不是從portmax_priorities而是從uctopready-priority開始搜索。這就加快了搜索的速度，同時縮短了內核關斷時間。
2.2 任務管理的實現
實現多個任務的有效管理是操作系統的主要功能。freertos下可實現創建任務、刪除任務、掛起任務、恢復任務、設定任務優先級、獲得任務相關信息等功能。下面主要討論freertos下任務創建和任務刪除的實現。當調用staskcreate（）函數創建一個新的任務時，freertos首先為新任務分配所需的內存。若內存分配成功，則初始化任務控制塊的任務名稱、堆棧深度和任務優先級，然后根據堆棧的增長方向初始化任務控制塊的堆棧。接著，freertos把當前創建的任務加入到就緒任務鏈表。若當前此任務的優先級為最高，則把此優先級賦值給變量uctopreadypriorlty（其作用見2.1節）。若任務調度程序已經運行且當前創建的任務優先級為最高，則進行任務切換.
不同于μc/os—ii，freertos下任務刪除分兩步進行。當用戶調用vtaskdelete（）函數后，執行任務刪除的第一步：freertos先把要刪除的任務從就緒任務鏈表和事件等待鏈表中刪除，然后把此任務添加到任務刪除鏈表，若刪除的任務是當前運行任務，系統就執行任務調度函數，至此完成任務刪除的第一步。當系統空閑任務即prvldletask（）函數運行時，若發現任務刪除鏈表中有等待刪除的任務，則進行任務刪除的第二步，即釋放該任務占用的內存空間，并把該任務從任務刪除鏈表中刪除，這樣才徹底刪除了這個任務。值得注意的是，在freertos中，當系統被配置為不可剝奪內核時，空閑任務還有實現各個任務切換的功能。
通過比較μc/os-ii和freertos的具體代碼發現，采用兩步刪除的策略有利于減少內核關斷時間，減少任務刪除函數的執行時間，尤其是當刪除多個任務的時候。
2.3 時間管理的實現
freertos提供的典型時間管理函數是vtaskdelay（），調用此函數可以實現將任務延時一段特定時間的功能。在freert0s中，若一個任務要延時xtickstodelay個時鐘節拍，系統內核會把當前系統已運行的時鐘節拍總數（定義為xtickcount，32位長度）加上xtickstodelay得到任務下次喚醒時的時鐘節拍數xtimetowake。然后，內核把此任務的任務控制塊從就緒鏈表中刪除，把xtimetowake作為結點值賦予任務的xitemvalue，再根據xtimetowake的值把任務控制塊按照順序插入不同的鏈表。若xtimetowake>xtickcount，即計算中沒有出現溢出，內核把任務控制塊插入到pxdelayedtasklist鏈表；若xtimetowake
每發生一個時鐘節拍，內核就會把當前的xtick-count加1。若xtickcount的結果為0，即發生溢出，內核會把pxoverflowdelayedtasklist作為當前鏈表；否則，內核把pxdelaycdtasklist作為當前鏈表。內核依次比較xtickcotlrtt和鏈表各個結點的xtimctowake。若xtick-count等于或大于xtimetowake，說明延時時間已到，應該把任務從等待鏈表中刪除，加入就緒鏈表。
由此可見，不同于μc/os—ii，freertos采用“加”的方式實現時間管理。其優點是時間節拍函數的執行時間與任務數量基本無關，而μc/os—ii的ostimctick（）的執行時間正比于應用程序中建立的任務數。因此當任務較多時，freertos采用的時間管理方式能有效加快時鐘節拍中斷程序的執行速度。
2.4 內存分配策略
每當任務、隊列和信號量創建的時候，freertos要求分配一定的ram。雖然采用malloc（）和free（）函數可以實現申請和釋放內存的功能，但這兩個函數存在以下缺點：并不是在所有的嵌入式系統中都可用，要占用不定的程序空間，可重人性欠缺以及執行時間具有不可確定性。為此，除了可采用malloc（）和free（）函數外，freertos還提供了另外兩種內存分配的策略，用戶可以根據實際需要選擇不同的內存分配策略。
第1種方法是，按照需求內存的大小簡單地把一大塊內存分割為若干小塊，每個小塊的大小對應于所需求內存的大小。這樣做的好處是比較簡單，執行時間可嚴格確定，適用于任務和隊列全部創建完畢后再進行內核調度的系統；這樣做的缺點是，由于內存不能有效釋放，系統運行時應用程序并不能實現刪除任務或隊列。
第2種方法是，采用鏈表分配內存，可實現動態的創建、刪除任務或隊列。系統根據空閑內存塊的大小按從小到大的順序組織空閑內存鏈表。當應用程序申請一塊內存時，系統根據申請內存的大小按順序搜索空閑內存鏈表，找到滿足申請內存要求的最小空閑內存塊。為了提高內存的使用效率，在空閑內存塊比申請內存大的情況下，系統會把此空閑內存塊一分為二。一塊用于滿足申請內存的要求，一塊作為新的空閑內存塊插入到鏈表中。
下面以圖2為例介紹方法2的實現。假定用于動態分配的ram共有8kb，系統首先初始化空閑內存塊鏈表，把8kb ram全部作為一個空閑內存塊。當應用程序分別申請1kb和2kb內存后，空閑內存塊的大小變為5kb3。2kb的內存使用完畢后，系統需要把2kb插入到現有的空閑內存塊鏈表。由于2 kb<5kb，所以把這2 kb插入5kb的內存塊之前。若應用程序又需要申請3 kb的內存，而在空閑內存塊鏈表中能滿足申請內存要求的最小空閑內存塊為5kb，因此把5kb內存拆分為2部分，3kb部分用于滿足申請內存的需要，2kb部分作為新的空閑內存塊插入鏈表。隨后1kb的內存使用完畢需要釋放，系統會按順序把1kb內存插入到空閑內存鏈表中。
方法2的優點是，能根據任務需要高效率地使用內存，尤其是當不同的任務需要不同大小的內存的時候。方法二的缺點是，不能把應用程序釋放的內存和原有的空閑內存混合為一體，因此，若應用程序頻繁申請與釋放“隨機”大小的內存，就可能造成大量的內存碎片。這就要求應用程序申請與釋放內存的大小為“有限個”固定的值（如圖2中申請與釋放內存的大小固定為l kb、2 kb或3 kb）。方法2的另一個缺點是，程序執行時間具有一定的不確定性。
μc/os—ii提供的內存管理機制是把連續的大塊內存按分區來管理，每個分區中包含整數個大小相同的內存塊。由于每個分區的大小相同，即使頻繁地申請和釋放內存也不會產生內存碎片問題，但其缺點是內存的利用率相對不高。當申請和釋放的內存大小均為一個固定值時（如均為2 kb），freertos的方法2內存分配策略就可以實現類似μc／os—ⅱ的內存管理效果。
2.5 freertos的移植
freertos操作系統可以被方便地移植到不同處理器上工作，現已提供了arm、msp430、avr、pic、c8051f等多款處理器的移植。frcertos在不同處理器上的移植類似于μc/0s一ii，故本文不再詳述freertos的移植。此外，tcp/ip協議棧μip已被移植到freertos上，具體代碼可見freertos網站。
2.6 freertos的不足
相對于常見的μc/os—ii操作系統，freertos操作系統既有優點也存在不足。其不足之處，一方面體現在系統的服務功能上，如freertos只提供了消息隊列和信號量的實現，無法以后進先出的順序向消息隊列發送消息；另一方面，freertos只是一個操作系統內核，需外擴第三方的gui（圖形用戶界面）、tcp/p協議棧、fs（文件系統）等才能實現一個較復雜的系統，不像μc/os-ii可以和μc/gui、μc/fs、μc/tcp-ip等無縫結合。
3 結 論
作為一個源碼公開的操作系統，學習freertos可以更好地掌握嵌入式實時操作系統的實現原理；作為一個免費的操作系統，采用freertos可在基本滿足較小系統需要的情況下降低系統成本、簡化開發難度。在實踐中，采用freertos操作系統和msp430單片機構成的溫度控制系統穩定可靠，實現了較好的控制效果。相信隨著時間的發展，freertos會不斷完善其功能，以更好地滿足人們對嵌入式操作系統實時性、可靠性、易用性的要求。
