隨著??電力??電子??技術(shù)????、控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、計算機技術(shù)的發(fā)展，??伺服系統(tǒng)??也獲得了前所未有的發(fā)展機遇。伺服系統(tǒng)滲透在國民經(jīng)濟中的各個領(lǐng)域，如??數(shù)控機床??，激光加工，機器人，大規(guī)模集成電路制造，辦公??自動化??設(shè)備以及軍用武器隨動系統(tǒng)等等。伺服技術(shù)本身的發(fā)展趨勢是開放化、網(wǎng)絡(luò)化、??智能化??伺服系統(tǒng)。

　　DeviceNet作為基于??現(xiàn)場總線??技術(shù)的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)開放網(wǎng)絡(luò),為簡單的底層工業(yè)裝置和高層如計算機、??PLC??等設(shè)備之間提供連接。 DeviceNet應(yīng)用國際標(biāo)準(zhǔn)的控制局域網(wǎng)（CAN）協(xié)議,具有公開的技術(shù)規(guī)范和價廉的通信部件,使得其具有比其他現(xiàn)場總線低得多的開發(fā)費用。設(shè)備網(wǎng)采用總線供電方式,提供本質(zhì)安全技術(shù),廣泛適用于各種高可靠性應(yīng)用場合。

　　本文主要研究基于DeviceNet的伺服系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計。通過CAN總線、??單片機??和高性能電機控制器ADMC401進行數(shù)據(jù)傳輸與控制，使??伺服電機??的性能更加穩(wěn)定,能更好更靈活地地應(yīng)用于數(shù)控系統(tǒng)中。

一、CAN總線和DeviceNet協(xié)議的實現(xiàn)

　　控制器局域網(wǎng)CAN為串行通信協(xié)議，能有效地支持具有很高安全等級的分布實時控制。CAN的應(yīng)用范圍很廣，從高速的網(wǎng)絡(luò)到低價位的多路配線都可以使用CAN。在汽車電子行業(yè)中，使用CAN連接??發(fā)動機??控制單元、??傳感器??、防滑系統(tǒng)等，其傳輸速度可達(dá)1Mbps。同時，可以將CAN安裝在卡車本體的電子控制系統(tǒng)里，諸如車燈組、??電氣??車窗等，用以代替接線配線裝置。由于采用了許多新技術(shù)及獨特的設(shè)計，CAN總線與一般的通信總線相比，它的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。

　　CAN為多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任一節(jié)點可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從;在報文標(biāo)識符上，CAN上的節(jié)點分成不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時要求，優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)最快可在134us內(nèi)得到傳輸;

　　CAN采用非破壞總線仲裁技術(shù)。當(dāng)多個節(jié)點同時向總線發(fā)出信息出現(xiàn)沖突時，優(yōu)先級較低的節(jié)點主動退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間。尤其在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載很重的情況下，不會出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓情況（以太網(wǎng)則可能）。

二、DeviceNet協(xié)議及特點

　　DeviceNet是在1994年由美國的AllenBredly公司開發(fā)的是基于CAN的一種現(xiàn)場總線，實現(xiàn)低成本高性能的工業(yè)設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)互連。DeviceNet協(xié)議特別為工廠自動控制而定制，它在美國和亞洲扮演了非常重要的角色。在歐洲，越來越多的系統(tǒng)方案使用DeviceNet來實現(xiàn)。

　　DeviceNet規(guī)范在2002年12月被國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會批準(zhǔn)為中國的國家標(biāo)準(zhǔn)，于2003年4月開始實施。DeviceNet協(xié)議適用于最低層的現(xiàn)場總線，例如:過程傳感器、執(zhí)行器、閥組、??電動機??起動器、條形碼讀取器、變頻驅(qū)動器、面板顯示器、操作員接口和其他控制單元的網(wǎng)絡(luò)。可通過 DeviceNet連接的設(shè)備包括從簡單的擋光板到復(fù)雜的真空泵各種半導(dǎo)體產(chǎn)品。DeviceNet也是一種串行通信鏈接，可以減少昂貴的硬接線。 DeviceNet所提供的直接互連性不僅改善了設(shè)備間的通信，而且同時提供了相當(dāng)重要的設(shè)備級診斷功能，這是通過硬接線I/O接口很難實現(xiàn)的。

　　DeviceNet基于CAN技術(shù)用于PLC與現(xiàn)場設(shè)備之間的通信網(wǎng)絡(luò)。它可連接開關(guān)、變頻調(diào)速設(shè)備、固態(tài)過載保護裝置、條形碼閱讀器、I/O和??人機界面??等，傳輸速率為125～500kbps;

　　DeviceNet使用的通信模式是:消息產(chǎn)生者（Producer）和消息使用者（Consumer）。傳統(tǒng)的通信在消息傳送上采用的技術(shù)式指定數(shù)據(jù)源和目標(biāo)地址。DeviceNet使用的模型更為有效，它可使控制數(shù)據(jù)同時到達(dá)控制的每一個單元，可以更有效地利用網(wǎng)絡(luò)的頻帶寬度。消息產(chǎn)生者一次發(fā)送的數(shù)據(jù)可被多個消息使用者使用，從而更有效的傳送數(shù)據(jù);

　　DeviceNet使用的通信協(xié)議為11位標(biāo)識符，即所有的I/O消息都有自己的11位標(biāo)識符ID，標(biāo)識符ID分成四個消息組，各有不同用途ID中同時提供了多重優(yōu)先權(quán)。工作時，總線上的設(shè)備監(jiān)聽網(wǎng)絡(luò)上消息，當(dāng)設(shè)備辨識出正確的標(biāo)識符后，將接受該消息;

　　DeviceNet上的每一個設(shè)備可以隨時連接或斷開，而不會影響其他設(shè)備的正常運行。真正的開放性使系統(tǒng)擴充和改型非常方便。

三、控制系統(tǒng)的構(gòu)成

　　為了實現(xiàn)伺服系統(tǒng)的快速實時控制,系統(tǒng)在設(shè)計上采用了單片機+DSP雙CPU結(jié)構(gòu)。在設(shè)計時將系統(tǒng)控制任務(wù)進行了劃分:DSP完成實時性要求高的伺服控制任務(wù),FLASH結(jié)構(gòu)的8位單片機89C51完成實時性要求比較低的管理任務(wù),單片機和DSP之間的通訊采用并行數(shù)據(jù)方式,由FPGA實現(xiàn)。同時 FPGA還要完成外部I/O信號管理、位置脈沖指令信號處理及計數(shù)、故障信號處理等功能。伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示。由圖1可以看出,系統(tǒng)主要有以下幾部分:伺服控制中心ADMC401;外設(shè)接口FPGA+單片機89C51;主電路以及開關(guān)電源電路[3]。下面分別說明。

3.1DeviceNet通信接口部分

　　本文所設(shè)計的DeviceNet接口電路中，采用AT89C51ED2作為節(jié)點的微處理器，在CAN總線通信接口中，CAN通信控制器采用SJA1000，CAN總線驅(qū)動器采用82C250。圖2為DeviceNet接口電路原理圖。從圖2中可以看出，電路主要由4部分構(gòu)成:微控制器89C51、獨立CAN通信控制器SJA1000、 CAN總線收發(fā)器82C250和高速光電耦合器6N137。微處理器89C51負(fù)責(zé)SJA1000的初始化，通過控制SJA1000實現(xiàn)數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送等通信任務(wù)。

　　為了增強CAN總線節(jié)點的抗干擾能力，SJA1000的TX0和RXO并不是直接與82C250的TXD和RXD相連，而是通過高速光耦 6N137后與82C250相連，這樣就很好的實現(xiàn)了總線上各CAN節(jié)點間的電氣隔離，從而保護了系統(tǒng)電路以及總線的信號傳輸。從整體性能來說，系統(tǒng)設(shè)計具有很好的通用性和實用性。

　　微控制器AT89C51ED2用來實現(xiàn)通訊的應(yīng)用層協(xié)議。它具有豐富的內(nèi)存資源，4個8位I/O端口、3個16位定時/計數(shù)器、256字節(jié)暫存 RAM、9個中斷源、4個優(yōu)先級，此外還有2KEEPROM空間，系統(tǒng)不需要擴展外部程序存儲器便可滿足DeviceNet協(xié)議程序的容量要求。并且能夠在×2模式（6個時鐘/機器周期）下工作運行，本文中的設(shè)計即是在×2模式下。單片機通過訪問SJA1000的寄存器來實現(xiàn)和上位機的通信。CAN控制器SJA1000的接收寄存器和發(fā)送寄存器用于暫時存放接收和發(fā)送的數(shù)據(jù)。單片機發(fā)送數(shù)據(jù)則通過設(shè)置SJA1000的命令寄存器發(fā)送命令位，接收數(shù)據(jù)是通過中斷方式實現(xiàn)，SJA1000的INT引腳與AT89C51ED2的INT1引腳相連，使單片機能夠?qū)崟r響應(yīng)CAN的中斷請求。采樣周期2ms由 AT89C51ED2的定時器中斷產(chǎn)生。

3.2電機控制部分

　　伺服電機控制電路部分采用高性能電機控制器ADMC401，它是美國模擬器件公司（ADI）推出DSP芯片中的高檔產(chǎn)品。ADMC401是面向電機控制的高性能數(shù)字信號處理器,它以ADSP-2171為內(nèi)核，輔以完備的電機控制外設(shè)。其中包括8路12位A/D轉(zhuǎn)換系統(tǒng)、三相16位PWM產(chǎn)生單元、兩路輔助PWM輸出及用于位置反饋的增量式碼盤接口。另外ADMC401還包括12路數(shù)字I/O口、事件捕獲單元及內(nèi)部定時器等設(shè)施，為開發(fā)快速、高精度的電機控制系統(tǒng)提供了完善的硬件設(shè)施。

ADMC401內(nèi)部提供了2K×24位的內(nèi)部程序RAM、2K×24位的內(nèi)部程序ROM和1K×16位的內(nèi)部數(shù)據(jù)RAM;程序及數(shù)據(jù)RAM的內(nèi)容可由其串口從外部ROM中以同步或異步方式調(diào)入。為了滿足實際工程的需要，ADMC401還提供了外部存儲器的擴展能力，用戶最多可以直接尋址片外 14K×24位的程序存儲器和13K×16位的數(shù)據(jù)存儲器[4]。ADMC401是整個伺服系統(tǒng)的核心,具有高速的運算能力、較高的采樣精度,外設(shè)配置性能和功能較強,能勝任實時性要求高的伺服控制任務(wù)。本系統(tǒng)用它來實現(xiàn)矢量變換、電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)控制以及PWM信號發(fā)生、各種故障保護處理等。