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　　通用運(yùn)動(dòng)控制GMC(Generic Motion Control)是由貝加萊提出的適用于各種運(yùn)動(dòng)控制的一個(gè)概念，在這個(gè)GMC的框架下，CNC和機(jī)器人將被集成在一個(gè)完整的框架下，這得益于B&R PCC的復(fù)雜任務(wù)處理能力，面向復(fù)雜控制任務(wù)的PCC采用分時(shí)多任務(wù)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)Automation Runtime來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)不同任務(wù)的處理，這些任務(wù)包括邏輯、液壓、顯示、CNC和機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)控制、安全技術(shù)及通信任務(wù)。

　　在GMC的架構(gòu)下，執(zhí)行機(jī)構(gòu)將不受限制

　　客戶(hù)完全可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的需要，根據(jù)成本優(yōu)化的原則選擇不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)作為系統(tǒng)的執(zhí)行單元，這包括異步電機(jī)、步進(jìn)、直流、同步伺服、扭矩電機(jī)等。

　　CNC &Robotics與運(yùn)動(dòng)控制集成

　　與傳統(tǒng)機(jī)器人和CNC需要專(zhuān)用系統(tǒng)的不同，B&R的PCC不同于傳統(tǒng)PLC，可以適應(yīng)于SoftCNC的應(yīng)用程序，并且在Automation Studio庫(kù)中支持針對(duì)CNC和機(jī)器人的開(kāi)發(fā)應(yīng)用接口，例如通過(guò)PLCopen即可執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制、又可運(yùn)行邏輯、液壓等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。

　　它帶來(lái)的巨大變革在于：

　　● 無(wú)需專(zhuān)用系統(tǒng)的CNC和機(jī)器人系統(tǒng);

　　● 軟件上繼續(xù)保留傳統(tǒng)機(jī)器人和CNC的操作習(xí)慣;

　　GMC是對(duì)傳統(tǒng)CNC和機(jī)器人技術(shù)與PLC控制的融合

　　之所以會(huì)產(chǎn)生專(zhuān)用的CNC系統(tǒng)是因?yàn)閭鹘y(tǒng)的PLC沒(méi)有足夠的能力來(lái)處理CNC和機(jī)器人這樣對(duì)于實(shí)時(shí)性有極高要求的任務(wù)，而PLC的優(yōu)勢(shì)又在于其處理邏輯任務(wù)，但是，對(duì)于復(fù)雜的算法設(shè)計(jì)則又是PC的特長(zhǎng)而非PLC的特長(zhǎng)，GMC是運(yùn)行在B&R PCC控制系統(tǒng)架構(gòu)之上的，B&R的PCC則將CNC &Robotics的專(zhuān)用性與PLC、PC做了完美的融合，使得它即能勝任邏輯任務(wù)，又能完成復(fù)雜算法和運(yùn)動(dòng)控制的同時(shí)，又可以去執(zhí)行CNC和Robotics的任務(wù)。

　　因?yàn)樵谀撤N意義上來(lái)說(shuō)，專(zhuān)用系統(tǒng)的專(zhuān)用性在于軟件，而不僅僅是硬件，若硬件能夠滿(mǎn)足則軟件可以運(yùn)行在各種平臺(tái)上。

　　B&R GMC架構(gòu)設(shè)計(jì)

　　GMC-一個(gè)總線、一個(gè)系統(tǒng)、一個(gè)軟件

　　一個(gè)總線

　　Ethernet POWERlink是由B&R開(kāi)發(fā)的適應(yīng)于高速數(shù)據(jù)交換的RT-Ethernet技術(shù)，它能夠提供在CNC主站和從站之間的高速數(shù)據(jù)交換，響應(yīng)速度達(dá)到100uS，而同時(shí)，它也支持I/O數(shù)據(jù)的傳輸，以及針對(duì)TCP/IP的非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸，由此，它將CNC、機(jī)器人和運(yùn)動(dòng)控制、邏輯等完全集成在一個(gè)框架下。

　　一個(gè)系統(tǒng)

　　CNC &Robotics在一個(gè)平臺(tái)下可集成在貝加萊系統(tǒng)中，而無(wú)需額外的專(zhuān)用系統(tǒng)，這是由B&R控制系統(tǒng)平臺(tái)的通用性決定的，它能夠面向復(fù)雜的控制，完整的將整個(gè)生產(chǎn)的各個(gè)不同的控制單元進(jìn)行融合。

　　一個(gè)軟件

　　B&R的Automation Studio平臺(tái)是一個(gè)適應(yīng)于所有工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)的平臺(tái)軟件，它包含有在流程和對(duì)象方面的集成能力。

　　對(duì)象

　　包含了HMI的畫(huà)面編輯、邏輯程序與算法設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制、CNC &Robotics、液壓控制、網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建、安全系統(tǒng)的編程。

　　流程

　　從項(xiàng)目開(kāi)始配置、項(xiàng)目協(xié)調(diào)與管理、仿真、編程、測(cè)試、生產(chǎn)中的維護(hù)整個(gè)產(chǎn)品的生命周期服務(wù)能力。

　　GMC下的機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　對(duì)于不同的機(jī)器人，其齊次方程庫(kù)不同，而B(niǎo)&R的GMC提供了路徑規(guī)劃的不同庫(kù)支持能力，這包括以下機(jī)器人庫(kù)：

　　1. 全關(guān)節(jié)型機(jī)器人

　　2. Tripod

　　3. SCARA