一、前言
CAN總線是德國(guó)BOSCH公司在20世紀(jì)80年代初為解決汽車(chē)中眾多的控制與測(cè)試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而開(kāi)發(fā)的一種通信協(xié)議。由于CAN總線具有突出的可*性、實(shí)時(shí)性和靈活性，因而得到了業(yè)界的廣泛認(rèn)同和運(yùn)用，并在1993年正式成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，被譽(yù)為“最有前途的現(xiàn)場(chǎng)總線”之一。以CAN為代表的總線技術(shù)在汽車(chē)上的應(yīng)用不但減少了車(chē)身線束，也提高了汽車(chē)的可*性。在國(guó)外現(xiàn)代轎車(chē)的設(shè)計(jì)中，CAN已經(jīng)成為必須采用的技術(shù)，奔馳、寶馬、大眾、沃爾沃及雷諾等汽車(chē)都將CAN作為控制器聯(lián)網(wǎng)的手段。我國(guó)目前CAN總線技術(shù)在汽車(chē)上的應(yīng)用存在著很大的空白，在電動(dòng)汽車(chē)上應(yīng)用CAN總線技術(shù)研究尚處于起步階段。
電動(dòng)汽車(chē)融合了許多的電子控制系統(tǒng)，如電池管理系統(tǒng)、電機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)、再生制動(dòng)系統(tǒng)及ABS系統(tǒng)等。電子設(shè)備的大量應(yīng)用，必然導(dǎo)致車(chē)身布線增長(zhǎng)且復(fù)雜、運(yùn)行可*性降低、線路上的功率損耗加大、故障維修難度增大。特別是電子控制單元的大量引入，為了提高信號(hào)的利用率，要求大批的數(shù)據(jù)信息能在不同的電子單元中共享，汽車(chē)綜合控制系統(tǒng)中大量的控制信號(hào)也需要實(shí)時(shí)交換，傳統(tǒng)線束已遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足這種需求。將CAN總線技術(shù)引入電動(dòng)汽車(chē)可以克服以上缺點(diǎn)，具有廣闊的應(yīng)用前景。文中將CAN總線技術(shù)應(yīng)用到電動(dòng)汽車(chē)控制系統(tǒng)，并采用通用擴(kuò)展單元解決電動(dòng)汽車(chē)電控系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì)復(fù)雜性的問(wèn)題，優(yōu)化組合各電控單元信息以實(shí)現(xiàn)充分信息共享，達(dá)到提高電動(dòng)汽車(chē)控制系統(tǒng)性能的目的。
二、CAN總線的特點(diǎn)
CAN屬于現(xiàn)場(chǎng)總線范疇，是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN總線在工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用得益于其自身的技術(shù)特點(diǎn)。
（1）只需通過(guò)報(bào)文濾波即可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù)，無(wú)須專門(mén)的“調(diào)度”。
（2）通信方式靈活。CAN為多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任一節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從且無(wú)須站點(diǎn)地址等節(jié)點(diǎn)信息。
（3）CAN采用非破壞性總線仲裁技術(shù)，當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送信息時(shí)，優(yōu)先級(jí)較低的節(jié)點(diǎn)會(huì)主動(dòng)地退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級(jí)的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時(shí)間，尤其在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載很重的情況下也不會(huì)出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓情況。
（4）采用短幀格式通信，傳輸時(shí)間短，受干擾概率低，具有極好的檢錯(cuò)效果。每幀字節(jié)數(shù)最多8個(gè)，可滿足通常工業(yè)領(lǐng)域中控制命令、工作狀態(tài)及測(cè)試數(shù)據(jù)的一般要求。同時(shí)，8B也不會(huì)占用過(guò)長(zhǎng)的總線時(shí)間，從而保證了通信的實(shí)時(shí)性。
（5）CAN的每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，保證了數(shù)據(jù)通信的可*性。
三、CAN總線在電動(dòng)汽車(chē)上的應(yīng)用
CAN總線應(yīng)用于電動(dòng)汽車(chē)上具有以下優(yōu)點(diǎn)。
（1）減少各功能模塊所需的線束數(shù)量和體積。
（2）減少整車(chē)質(zhì)量并降低汽車(chē)成本，具有較高的數(shù)據(jù)傳輸可*性和安裝便捷性，擴(kuò)展了汽車(chē)功能。
（3）一些數(shù)據(jù)如車(chē)速、電機(jī)轉(zhuǎn)速和SOC等能夠在總線上共享，因此去除了冗余的傳感器，使傳感器信號(hào)線減至最少，控制單元可做到高速數(shù)據(jù)傳輸。
（4）可以通過(guò)增加節(jié)點(diǎn)來(lái)擴(kuò)展功能，如果數(shù)據(jù)擴(kuò)展增加新的信息，只需升級(jí)軟件即可。
（5）實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)并糾正由電磁干擾引起的傳輸錯(cuò)誤，并在檢測(cè)到故障后存儲(chǔ)故障碼。
目前存在的多種汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)，其側(cè)重的功能有所不同，為方便研究和設(shè)計(jì)應(yīng)用，SAE車(chē)輛網(wǎng)絡(luò)委員會(huì)將汽車(chē)數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)劃分為A、B、C3類。
A類面向傳感器/執(zhí)行器控制的低速網(wǎng)絡(luò)，數(shù)據(jù)傳輸位速率通常只有1～10kb/s。主要應(yīng)用于電動(dòng)門(mén)窗、座椅調(diào)節(jié)和燈光照明等控制。&n
