0、 前言
       你知道嗎？那些漂亮的鞋子、婚紗、旅行包的面料其實就是采用經編機編織出來的，還有那些你每天看到的卻沒有仔細注意的，比如：玻璃纖維的高速公路隔離柵材料、游艇、沖浪板的材料、飛機的外殼、風力發電的葉片、集裝箱、摩托車頭盔、甚至到潛艇、航空飛機很多領域都使用由經編機編織的材料，經編機的種類非常多，針對不同的工藝有拉舍爾和特里科兩種經編機，又按照襯緯與否分為帶襯緯的經編機等等，有雙針床、單針床等，種類非常之多，這里主要介紹高速特里科經編機。

一、特里科經編機系統概要

1.1原理
       經編機是由送經、成圈機構、牽拉、卷取幾個單元構成，經線通過盤頭放卷為成圈機構提供穩定的送紗量，針床的成圈機構通過退圈、墊紗、帶紗、閉口、套圈等一系列動作完成對材料的編織，牽引單元將織好的材料隨著每個橫列的完成向前牽引，而卷取單元則將完成的材料卷成整卷。
       傳統的經編機是通過機械的方式進行連接，即渦輪蝸桿進行傳動的變化組合，而這些對于變化的需求來說就非常不靈活，而現代伺服技術提供了更靈活的系統設計。經編機的送經量控制是關鍵，對于在每個周期里沒有變化的送經而言，采用變頻器即可，這種送經單元稱為EBA。
而對于每個周期送經量有最大64種變化的編織圖案設計而言，則送紗量要通過伺服進行可靠的輸送，在主軸的每個旋轉周期里，按照經編工藝的要求，送經量的變化可能最大達到64種，伺服需要據此進行速度的調整以適應經編工藝對送紗量的精確需求。另一個控制維度在于隨著送經的變化盤頭的周長不斷減小，需要不斷的加快盤頭角速度，以保證送經量的穩定輸出，這就是所謂的EBC單元，對于僅僅是簡單的變化而言，EBA即可實現，但是，對于變化復雜的花樣而言，則EBC就非常的有必要了。
 
 

二、系統性能要求

       客戶對這個機器提出了3000RPM的設計目標（針距E32，密度最小2C/cm），這是一臺真正意義的高速經編機，目前國內經編機大多為主機轉速在800～1200RPM的速度，效率較低，并且多設計為固定的EBA系統，而該客戶設計的起點較高，設計為3000RPM的高速經編機，這對機器的伺服系統的響應能力提出了較高的要求，采用國際先進的EBC設計使得對于控制算法的設計也提出了要求，最大支持64橫列（Courses）的送經量變化，考慮到極端情況，運行在3000RPM的機器對于64橫列變化送經量的支持，需要控制系統和伺服系統擁有非常高速的運算和處理能力及通訊能力。
ACOPOS伺服驅動器配合Ethernet POWERlink實時以太網提供了最快400uS的數據刷新周期，因此，B&R的ACOPOS和EPL在方案交流階段即得到了認可。

三、系統功能要求及實現

       客戶除了對性能提出了嚴格的要求，對于功能設計也提出了很多要求，例如：EBC的設置算法設計、電子牽拉和電子卷取（中心卷取方式）、打印機功能、遠程監控功能設計、掉電停車功能、人機操作的科學和實用性設計等。這些設計具有一定的前瞻性，具體分為如下幾個單元：

3.1電子送經EBC單元設計(Electric Beam Control)
 

       EBC原理，如上圖測速羅拉（roller）能夠實時測量到盤頭的送經速度及周長變化，編碼器數據通過編碼器模塊反饋到控制器（PCC）中處理，X20的編碼器模塊X20DC1196支持高速的采樣。PCC綜合主軸編碼器位置變化、每橫列設定的送經量和現時各送經軸盤頭的周長變化不斷地優化計算出送經軸的運動參數。對于花色變化不大的編織而言，在主軸的一個循環周期里，送經的變化并不頻繁，但是，當花色需要在一個循環周期里提供16段、32段或者更多的橫移動作的話，那么，在一個循環周期中不同段的送經量的變化將會需要伺服電機不斷地進行運動參數調整來實現，這對伺服響應能力提出了嚴格的要求。